IT/ROS
-
[ROS] n-1. How to use Depth Camera on ROS?IT/ROS 2020. 5. 19. 18:15
ROS에서 Depth Camera를 활용하는 간단한 방법 이번 포스팅에서는, ROS에서 깊이 카메라를 활용하는 간단한 방법에 대하여 알아 볼 것 입니당. 깊이 카메라를 신나게 사용하기 앞서, 깊이 카메라란 무엇일까요? 일반 카메라와 어떤 차이가 있는걸까요? Depth Camera? ※ 해당 포스트에서는 ROS 표준 깊이 카메라인 Kinect Depth Camera를 기준으로 포스팅을 진행합니다! 깊이 카메라는 일반 카메라와 다르게, 적외선 송출기와 깊이 센서, 색 센서, 마이크 등으로 구성되어 있습니다. 또한 보통 카메라처럼 영상에 대한 정보만 얻을 수 있는 것이 아니라, 적외선 센서를 통해 카메라와 개체간의 거리를 인식하고, 내장된 마이크로 음성을 인식 할 수도 있습니다. 위 사진에 표시되는 파츠의 역..
-
[ROS] n. darknet_ros를 활용한 Yolo-v3 사용법IT/ROS 2020. 2. 5. 05:46
darknet_ros 이번 포스팅은 ROS에서 darknet을 간단하게 사용 가능하도록 지원하는 오픈소스 darknet_ros를 통하여 Yolo를 사용하는 방법을 설명합니다. darknet_ros의 Github 주소는 다음과 같습니다. https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros leggedrobotics/darknet_ros YOLO ROS: Real-Time Object Detection for ROS. Contribute to leggedrobotics/darknet_ros development by creating an account on GitHub. github.com 설치 방법 작업이 이루어지고 있는 Working Space로 이동합니다. $ cd {yo..
-
[ROS] 1-2. ROS 시작하기IT/ROS 2020. 1. 18. 14:46
작업 환경 본 블로그에서는 다음과 같은 작업 환경을 사용합니다. OS : Ubuntu 16.04 (LTS) ROS Version : Kinetic Simulation Tool : Gazebo 7.16.1 ROS엔 편리하게 사용할 수 있는 패키지가 굉장히 많지만, 운영체제와 호환이 되지 않을 경우 패키지가 동작하지 않는 경우가 꽤 많습니다. 따라서 ROS와 Ubuntu 버전 호환성을 먼저 확인해야 무의미한 삽질을 방지할 수 있습니다..! ROS에 대한 개괄적인 설명은 이전 포스트(ROS 소개)에서 설명했으니 다음으로는 ROS와 호환성이 뛰어난 시뮬레이션 도구인 Gazebo에 대해서 조금 알아보겠습니다. 혹시 필자와는 다른 버전을 사용하고 싶으신 분들은 운영체제 버전에 맞는 ROS 버전을 선택하여 설치해주시..
-
[ROS] 1-1. ROS(Robot Operating System) 소개IT/ROS 2020. 1. 18. 07:20
ROS란? ROS란 로봇용 오픈 소스 메타 운영체제를 의미합니다. 벌써 어렵습니다. 메타 운영체제?? 로봇용 오픈 소스 메타 운영체제란, 'Linux와 Windows, OS X 등과 같은 기존의 운영체제들이 하는 일처럼 로봇 제어를 위한 하드웨어 추상화, 저수준 기기 제어, 프로세스간 메시지 전달, 패키지 관리 기능 등의 빈번하게 사용되는 기능들을 제공해주는 프레임워크'를 의미합니다. 다시 말해, 원래대로라면 하루종일 밤을 새고 머리를 쥐어 뜯어가며 만들어야 했을 저수준 로봇 소프트웨어와 시스템의 대부분을 제공한다는 이야깁니다..!! 이전부터 많은 종류의 로봇 소프트웨어가 존재했지만, ROS는 특히 더 많은 사용자들에게 선택받고 생태계를 유지하며 꾸준히 발전하고 있습니다. ROS의 특징은 다음과 같습니다..