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[ROS] 1-2. ROS 시작하기IT/ROS 2020. 1. 18. 14:46
작업 환경 본 블로그에서는 다음과 같은 작업 환경을 사용합니다. OS : Ubuntu 16.04 (LTS) ROS Version : Kinetic Simulation Tool : Gazebo 7.16.1 ROS엔 편리하게 사용할 수 있는 패키지가 굉장히 많지만, 운영체제와 호환이 되지 않을 경우 패키지가 동작하지 않는 경우가 꽤 많습니다. 따라서 ROS와 Ubuntu 버전 호환성을 먼저 확인해야 무의미한 삽질을 방지할 수 있습니다..! ROS에 대한 개괄적인 설명은 이전 포스트(ROS 소개)에서 설명했으니 다음으로는 ROS와 호환성이 뛰어난 시뮬레이션 도구인 Gazebo에 대해서 조금 알아보겠습니다. 혹시 필자와는 다른 버전을 사용하고 싶으신 분들은 운영체제 버전에 맞는 ROS 버전을 선택하여 설치해주시..
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[ROS] 1-1. ROS(Robot Operating System) 소개IT/ROS 2020. 1. 18. 07:20
ROS란? ROS란 로봇용 오픈 소스 메타 운영체제를 의미합니다. 벌써 어렵습니다. 메타 운영체제?? 로봇용 오픈 소스 메타 운영체제란, 'Linux와 Windows, OS X 등과 같은 기존의 운영체제들이 하는 일처럼 로봇 제어를 위한 하드웨어 추상화, 저수준 기기 제어, 프로세스간 메시지 전달, 패키지 관리 기능 등의 빈번하게 사용되는 기능들을 제공해주는 프레임워크'를 의미합니다. 다시 말해, 원래대로라면 하루종일 밤을 새고 머리를 쥐어 뜯어가며 만들어야 했을 저수준 로봇 소프트웨어와 시스템의 대부분을 제공한다는 이야깁니다..!! 이전부터 많은 종류의 로봇 소프트웨어가 존재했지만, ROS는 특히 더 많은 사용자들에게 선택받고 생태계를 유지하며 꾸준히 발전하고 있습니다. ROS의 특징은 다음과 같습니다..
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시작Life 2020. 1. 18. 01:04
블로그 개요 본 블로그는 로봇 관련 기술 연구실 소속 중인 현재 소프트웨어 공학과 4학년 재학생에 의해 개설되었음. 목표 본 블로그는 학부 시절 겪은 삽질의 공유로 같은 아픔을 겪는 다른 이들의 고통을 최소화하는 것을 목표로 함. 범위 본 블로그에서는 다음과 같은 기술과 개념을 다룰 예정임. ROS (Robot Operating System) 오픈소스로 제공되는 로봇 제어를 위한 메타 운영체제 Simulation 로봇의 URDF(Unified Robot Description Format) , SDF(Simulation Descript Format) 또는 xacro(XML Macros)와 World 파일을 통하여 가상 세계에서 로봇을 시뮬레이션 본 블로그에서는 ROS와 호환성이 뛰어난 Gazebo를 주로 ..